Зинаида Борисовна родилась в 1947 году в Йошкар-Оле. В 18 лет она переехала в Москву, где вошла в состав сборной СССР по гимнастике, и уже через три года выиграла звание чемпионки в командном первенстве на Олимпийских играх в Мехико. За спортивные успехи гимнастке было присвоено звание заслуженного мастера спорта страны. А в 1970 году Дружинина завоевала золото уже чемпионата мира.
Красивая, грациозная спортсменка была замужем за олимпийским чемпионом по гимнастике Михаилом Ворониным, от которого родила сына. Но, как это часто бывает в большом спорте, Зинаида Дружинина пережила и свой звездный час, и период забвения. Именем олимпийской чемпионки названа Специализированная детско-юношеская школа по гимнастике олимпийского резерва в Йошкар-Оле. Похоронена Зинаида Борисовна на Туруновском кладбище.